澳門舊城區的街道十分狹窄，一般的大型巴士難以通過。70年代之前，必須前往主幹道路搭乘巴士。直至1987年，澳葡政府提出“大巴行大道、小巴走小路”巴士路線重組計劃，當時澳門的兩家巴士公司分別向日本兩家汽車生產商“三菱”及“日產”訂購全新小型巴士，並開辦多條巴士路線進一步把網絡拓展至大街小巷。

在隨後的30年，澳門的新褔利、澳巴，以及維澳蓮運（後被澳巴收購）先後引進約702架各式小巴，其中日本三菱Rosa小巴所佔的比例最大，總數約380輛。澳門回歸後，隨着社會經濟的急速發展，多條小巴路線改用載客量更大的中型巴士及大型巴士行走。小巴被分配在狹窄的街道，以及客量較低的路線上行駛。

1970年代，澳門巴士路線主要分佈在主幹道路，由於大型巴士體積龐大，未能駛入風順堂及新橋等區域。為拓展巴士網絡，澳門市政廳（市政署的前身）和褔利公共汽車有限公司（簡稱“褔利”）於1978年10月重新修訂巴士合約，褔利於1979年7月引進日本的24座位小巴，並恢復於1966年停辦的6號線，以及開辦7、8號兩條路線。

早在1965年，褔利公司特意從英國購入柯士甸11座小巴行走6號巴士線。行駛一年之後這批小巴突然消失，而6號線也同時停駛，直至市政廳於1978年10月與褔利公司重新修訂巴士專營合約時要求巴士公司引入小巴，為居於橫街窄巷的舊城區市民提供服務。

首批日產Civilian（碧蓮）小巴於1979年開始投入服務，褔利於7月4日開辦三條小巴路線：6號線主要途經中區、山頂醫院及新口岸一帶；7號線主要途經媽閣、內港、筷子基、祐漢等地；8號主要途經新橋、大三巴及沙梨頭一帶。值得一提的是，當年8號路線的小巴曾行經現時遊客擠到水洩不通的大三巴街、賣草地街及議事亭前地，直至1983年才取消行經上述地點。在1983年至1988年期間，8號線進行了多次路線調整，分別延長至青洲及西灣半邊橙。

褔利巴士先後引進20輛日產碧蓮小巴，是澳門首款不設找贖的巴士車型。由於車門位於車身的中間，而錢箱放置在車廂前端，乘客無論在登車後付款或尋找座位都存在困難，加上車廂高度較矮，成人在車廂內不得不低頭站立。車上也沒有安裝落車鈴等設備，每逢到站前必須要大喊“司機前面有落！”。

由於巴士班次不足，車型老舊，澳葡政府在1987年要求巴士公司進一步提升巴士服務，包括利用小巴進一步把巴士網絡拓展至大街小巷。澳門兩家巴士公司積極引進新車，分別從日本及巴西訂購約314部冷氣大巴及小巴（其中日本小巴數量約270輛），用來替代老舊的巴士，推行冷氣化計劃。

同時兩巴全面取消售票服務，在車廂內增設投幣箱，實行無人售票。並在車廂內安裝落車鈴，巴士在到站前，乘客只需按鈴通知司機，準備在下一站落車。小型巴士能夠得到澳門兩家巴士公司的垂青，主要是車身短小，能夠在澳門的大街小巷中穿梭來往，以頻密的班次行走不同的路線。

早在1986年，為擴大澳門半島的巴士網絡，澳門海島市小輪船有限公司改組為澳門公共汽車有限公司（簡稱“澳巴”），並於翌年耗資200餘萬元購入12輛日產第二代Civilian（碧蓮）小巴，用於開辦該公司在澳門半島的首批小巴路線（17及18），率先在新橋及風順堂等舊城區服務，該批小巴在投入營運初期並沒有安裝冷氣空調系統。

澳巴在隨後數年引進的92輛日產碧蓮小巴配置冷氣空調系統，同時對首批購入的12輛小巴進行改裝工程，加裝冷氣空調系統。澳巴更陸續開辦19、22、23、25等多條小巴路線，而原有的12號巴士線也改由日產碧蓮小巴行走。在1987年至1988年期間澳巴進行了一系列的推廣活動，例如在開辦17、18路線，以及新車投入10、12路線初期，曾向車上的乘客派發該兩條路線的“免費乘車證”。

褔利公共汽車有限公司也於1987年接收6架日產第二代碧蓮(Civilian)小巴，成為澳門首家使用該批小巴的公司，原計劃是用作增加車隊數量，在訂購時並沒有要求安裝冷氣空調系統。隨後，為配合全澳巴士冷氣化計劃，新褔利特意為這批小巴加裝冷氣空調系統。

為提升乘客的舒適度，第二代碧蓮小巴採用高頂車廂、並增設落車鈴。乘客毋須像以往一樣低頭站立，而車門亦移到車廂較前的位置，方便乘客在登車後付款。兩巴引進的日產碧蓮小巴車身全長6.995米，採用單門設計，車廂內設有22個座位及11個企位。早期的小巴太平門位於車尾右側，而在1990年後接收的新車，太平門則改放在車廂末端。

新褔利的6輛日產碧蓮小巴於1999年起陸續退役，而在2006年8月澳巴發生多宗嚴重交通意外，澳門特區政府土地工務運輸局要求澳巴的碧蓮小巴全面停駛。

褔利公共汽車有限公司於1988年重組後更改名稱為新褔利公共汽車有限公司（簡稱“新褔利”）後，隨即向日本三菱訂購Rosa小巴，用作開拓更多的路線網絡，成為了新褔利的首批冷氣小巴。為便於管理巴士車隊，新褔利開始為每輛巴士編上車身編號，以Rosa的首字母“R”作為車隊編號，首部Rosa小巴編號為R01，如此類推。

新褔利首批65輛三菱第三代Rosa小巴在1988年至1989年間交付，到1993年其Rosa小巴車隊增加至161輛，首兩批三菱Rosa小巴採用圓形車頭燈設計。該車全長6.95米，為單門設計，設有20個座位（部分為21座）及12個企位。在初期引進的Rosa小巴均採用手動波箱，為減輕司機的壓力，於1993年引進一輛採用自動波箱的Rosa樣板車（R161）。其後，新褔利在1995年至1996年期間再度引進的55輛三菱Rosa小巴已全面改用自動波箱，其Rosa車隊數量也增加至216輛，而車頭燈也改用了方型設計。

早在1989年，澳門已計劃向外地旅客推廣不同的旅遊景點，新褔利在該年開辦28路線系列旅遊路線，其中28A及28C從外港碼頭出發，連接皇都酒店、觀音堂、關閘、氹仔等地。到1991年更開辦28B，途經蓮峰廟、外港碼頭、西灣及亞婆井一帶。28路線系列初期採用隨上隨落的“揚手即停”模式營運，乘客毋須在指定站點上落，但由於影響路面運作，在試運後不久被迫叫停。

豐田在1992年推出第三代Coaster小巴後不久，曾向新褔利提供一架第三代樣板車，其車身編號為C07，服役半年後交還予豐田。期間，新褔利向豐田訂購5架Coaster小巴後，再沒有追加訂單。澳巴則在1994年引進20輛豐田Coaster小巴，到1997再額外增購30輛，使澳巴的豐田Coaster車隊增至50輛，成為了澳巴另一款小型巴士的主力車型。

澳巴的豐田Coaster小巴的車身體積與第二代日產碧蓮及新褔利Rosa小巴相若，其載客量達35人，包括22個座位及13個企位。小巴配備豐田1 HZ引擎，以及4前速自動波箱。

為配合澳門的道路法典，加上單門設計令乘客上落車非常不便，影響行車效率，澳門兩家巴士公司積極到世界各地尋找合適在澳門舊區行走的雙門小巴，其中新褔利在90年代已要求三菱設計一款合適在澳門舊區的街道上使用的雙門小巴，當時適逢日本放寬小巴的尺寸，三菱在推出第四代Rosa小巴的同時，展開了加長型的研究工作。

在多次要求下，三菱車廠決定與新褔利共同研究，為澳門度身訂造雙門版Rosa小巴。首批5架加長型的雙門Rosa小巴於1998年交付予新褔利，成為了全球首家使用雙門Rosa小巴的客戶。三菱對第四代Rosa小巴的引擎及波箱的佈局重新設計，使前門的位置更加貼近車身前軸，大大提升車廂的空間面積。加長版Rosa小巴車身全長7.73米，設有19個座位及16個企位。落車門設置在車廂後段，採用前、後門的佈局能夠讓乘客上落車變得更有效率，縮短巴士靠站時間。

在1998年至2005年間，新褔利先後引進了105架雙門三菱Rosa小巴，其中R242-R261採用原廠6前速手動波箱（後來改用原廠5前速手動波箱），其餘均採用原廠4前速自動波箱。除此之外，R232-R241採用了全密封車窗設計，是新褔利眾多代Rosa小巴之中唯一採用此設計方案的車型。

1997年至1998年間，新褔利引進30架德國平治O814D小巴，主要行走於客流量大的小巴路線，包括2、3A、7及33等。新褔利在訂購O814D時更要求在車廂後段增設落車門，車身全長8.5米、闊2.4米。擁有寬敞車廂的O814D小巴可運載49名乘客，包括19個座位及30個企位，是澳門載客量最大的小型巴士。

由於受制於道路環境，後來O814D結束在7號路線上營運，被調派到其他的高客量小巴路線。到2011年，新巴士服務模式要求營運的巴士尾氣排放必需要達到歐盟三型的環保要求，最後平治O814D敵不過淘汰的命運，在2011年正式退役。

由於當時豐田Coaster只設有單門版本（圖18），未能符合道路法典的規定，澳巴遂於2000年9月從日本引進首批20輛全新日野(Hino) Liesse RX4JFKA小型巴士（簡稱RX），成為了澳巴首批雙門小巴，初期主要行駛12及22號路線。

其車身設計與日本傳統小巴完全不同，並非採用前置引擎，而是把引擎放置於車身尾部，使前門設計在前軸前面，落車門位於車身中段。車身全長6.99米、寬2米，較三菱雙門Rosa更加短小，但載客量更大，設17個座位及20個企位。其迴旋直徑達5.8米（接近私家車的迴旋直徑）。為配合在十月初五街及沙欄仔一帶的窄路行駛，日野更特意為澳門訂單進行調校。

日野RX小巴配備J05C引擎、3前速自動波箱及動力輔助轉向系統，能夠輕輕鬆鬆從沙欄仔爬上去白鴿巢。由於日野RX小巴擁有出色的表現，澳巴於2003年至2004年間再追加共18架日野RX訂單。該批小巴合符合歐洲三型的環保標準，但由於日野RX並未能配合日本的排放標準，該車於2011年8月已停止生產。

隨着賭權開放、內地放寬自由行，大量外來旅客及外地勞工前來澳門，為應付高增長的客量，新褔利在2006年至2011年期間，先後向蘇州金龍引進200多部海格巴士(Higer)，部分小巴路線改由載客量更大的巴士營運。交通事務局於2008年成立後致力改善澳門交通，並於2011年實行新巴士服務模式。

2011年8月1日起開始實行“巴士新服務模式”，要求所有公共巴士必須達到歐盟三型的排放標準，因此豐田Coaster、早期的三菱Rosa、首批日野(Hino) RX，以及平治O814D小巴均因為未能符合環保標準而被迫退役。由於澳門多條小巴路線已改用中型巴士或大型巴士行走，加上大量退役小巴，使小巴在澳門公交的角色逐漸減弱。同時，巴士公司由兩家變三家，全澳巴士路線重新分配，其中新褔利的小巴路線數量由原來19條減至7條，使其投入路線營運的Rosa小巴車隊縮減至56輛，26號線也於2017年8月底升級改用蘇州金龍的9米中巴行走。

面對大量小巴退役，澳巴於2011年向深圳五洲龍訂購53部FDG6751G小型巴士，雖然車身較大（長7.85米、闊2.2米），但其載客量只有34人；該車配備玉柴YC4E160-42引擎及Allison T1000全自動波箱。在2011年投入營運的維澳蓮運同時引進88架宇通 ZK6770HG小巴，該車全長7.035米，設18個座位及18個企位。該車在投入營運初期經常出現故障，更被一眾巴士迷戲稱為“村村通”。維澳蓮運在2012年8月曾表示，計劃在2012年底引進歐盟五型的低地台小巴，但直至維澳蓮運於2013年10月1日宣佈正式申請破產時，仍沒訂購低地台小巴。

澳門特區政府在維澳蓮運破產後以接管形式維持巴士的正常營運，隨後，由新時代公共汽車有限公司於2014年7月1日全面接手維澳蓮運的業務，並研究從日本引進低地台小巴的可行性。雖然新時代及澳巴曾在2016年合共引進10架三菱Rosa小巴，成為三家巴士公司首款共同使用的車型，但由於三菱Rosa小巴並非是低地台小巴，也不能在18等路線上行走，因而並未獲得澳巴的垂青。

新時代原有的車隊全數轉為澳巴擁有，其中包括新時代的5架Rosa小巴，使澳巴的Rosa小巴車隊增加至10架。該批Rosa小巴的配置與新褔利在2013年引進的歐盟五型Rosa小巴一樣，採用了快意(Fiat)引擎及6前速DUONIC雙離合器半自動加減波箱，載客量同樣為35人。2016年底，澳巴及新時代與內地巴士生產商“金華青年汽車有限公司”曾研究一款長度少於8米，寬度少於2.1米的低地台小巴，並安排樣板車到澳門進行測試，但後來青年客車於2019年10月正式破產，該計劃胎死腹中。

為滿足“巴士新服務模式”的排放規定，新褔利在2011年接收5架達到歐盟四型排放標準的雙門Rosa小巴，並於2012年8月投入營運，是新巴士服務模式投入運作後澳門首批非國內生產的公共巴士。

2011年開始，德國戴姆勒集團(Daimler AG)陸續收購三菱Fuso商用車和巴士公司（三菱ふそうトラック・バス株式会社）至89.29%，成為德國戴姆勒集團旗下的品牌之一。為符合歐盟五型的環保標準，三菱Fuso旗下的Rosa小巴改用歐洲快意(Fiat)4P10 T6型（129kW / 175PS）引擎，並採用BLUETEC尿素SCR系統。新褔利首兩架採用快意引擎的全新雙門三菱Rosa小巴樣板車於2013年3月抵澳，配備6前速DUONIC雙離合器半自動加減波箱，成為新褔利首款採用半自動波箱及歐盟五型的小巴，也是全球首款採用雙離合器的公共巴士，隨後42架同款小巴也於2014年陸續交付。

運輸工務司司長羅立文在2020年5月時曾表示，以公交優先及改善交通和空氣污染為原則的前提下，當局將會解決與巴士服務批給合同到期的有關問題，務求令巴士服務能更好地配合輕軌服務。

新巴士合約計劃將於2021年1月1日實行，交通事務局局長林衍新在2020年8月初指出，新合約的談判工作已接近尾聲，在合適的時間將會對外公佈。政府將會有更嚴格的尾氣排放要求，雖然三菱早前也推出了合乎歐盟六型排放標準的Rosa小巴，但社會不斷有聲音指澳門應引進低地台小巴。

全球的雙門設計小巴已經不多，而低地台小巴的座位數量相對較少，如選用載客量較大的小巴，其車身寬度又未能通過部分舊區道路，加上價格並非便宜，所以將來會否引進低地台小巴用作取代現有的三菱Rosa及“村村通”小巴仍是未知數。但可以肯定的是，三菱Rosa小巴在過去30多年對澳門的公共交通服務貢獻良多。在2010年之前Rosa小巴曾佔新褔利過半數車隊，陪伴澳門人成長，見證了時代的變遷。除了在公共巴士市場中取得的成功，在酒店穿梭巴士、發財巴、旅遊巴，甚至社團機構及政府部門都可容易找到三菱Rosa的蹤影。