公共安全是指保護個人、財產、物品不受到災害或事故等危險的威脅，而重要的公共安全機構由政府設置，如警察機關和消防機關等。

澳門開埠之初由葡萄牙海軍負責市內治安，至1689年，議事會組織巡邏隊來維護城市治安，原本由一名巡邏隊隊長帶領，其後在三堂區各設“堅屋”（巡邏隊營房）、隊長和巡邏兵，但巡邏隊後來因資金不足而撤銷。1784年，從印度調派150名正規軍到澳門擔任警務和治安工作。1810年，攝政王炮兵營成立，定為澳門的警察，1822年，成立警衛隊，恢復原“堅屋”的制度。1841年，正式創立警察廳。1857年，一些澳門華商和葡商共同組織守衛隊以保護市集區的安全，被澳督基瑪良士(Guimarães, Isidoro Francisco)定為市集警察，由葡商先拿．飛南第(Fernandes, Bernardino de Senna)擔任指揮官，並在四年後正式確立為澳門警察部隊。隨着後來海事警察支隊成立，該部隊的活動從陸地擴展至海上。1868年，海事警察支隊改稱澳門港務警察，即後來的水警稽查隊。1869年，澳門警察廳正式獲得軍事組織編制，還規定了薪餉津貼、訓練、招聘、值勤、違法與處分、制服及武器等的制度，及後，警察廳曾被具軍隊性質的澳門警衛隊取代，也曾被合併為作戰連，這支軍警合一的警察部隊直到1912年澳葡政府成立警務局才告廢除。後來，警務局逐步演變為直屬於澳門總督的治安警察廳。

1960年，澳葡政府設立司法警察署，，並在1971年升格為司法警察廳。1975年，澳門不再具有海外省的地位，作為軍事指揮機關的澳門地區獨立司令部不復存在，軍事化部隊亦實行改編，並建立澳門保安部隊，成員包括治安警察廳、水警稽查隊和消防隊。同年，司法警察廳提升為司法警察司。回歸後，司法警察司和治安警察廳改稱“司法警察局”和“治安警察局”，同樣隸屬澳門特別行政區保安司。而水警稽查隊改為澳門特別行政區海關，正式脫離了澳門保安部隊，但仍屬於澳門內部保安系統成員之一。

澳門的消防工作原由葡萄牙駐澳門的士兵及守衛隊負責，直到1883年成立消防監察處來管理消防工作，1919年成立澳門消防隊以取代原消防監察處。1923年改名為公共救護隊，除了消防工作外，還會參與城市衛生和救護等工作。1939年公共救護隊成為軍事化部隊，後改名市政消防隊，並於1975年成為澳門保安部隊中之一員，直至回歸後成為澳門特別行政區政府保安司屬下的軍事化保安部隊。

參考資料：
吳志良、楊允中主編：《澳門百科全書》，澳門基金會，2005年修訂版。
湯開建：《天朝異化之角──16-19世紀西洋文明在澳門》（上卷），暨南大學出版社，2016年。
“發展沿革”，載澳門特別行政區政府治安警察局網： http://www.fsm.gov.mo/psp/cht/psp_org_2.html。
“歷史”，載澳門特別行政區政府司法警察局網：http://www.pj.gov.mo/Web//Policia/history.html。
“發展沿革”，載澳門特別行政區政府消防局網：http://www.fsm.gov.mo/cb/about/%E7%99%BC%E5%B1%95%E6%B2%BF%E9%9D%A9。
“歷史發展”，載澳門特別行政區政府澳門保安部隊網：https://www.fsm.gov.mo/cht/history/history.aspx。